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本发明涉及一种执行视网膜层防渗漏隧道的机械臂控制方法，包括如下步骤：步骤一：选定入针位置，并设定机械臂的运动路径；步骤二：控制机械臂沿着设定的运动路径运动，令机械臂驱动注射器的针尖末端沿着运动路径移动至转折点；步骤三：计算针尖末端与雅可比矩阵；步骤四：通过机械臂带动针尖末端在转折点执行RCM运动；步骤五：机械臂带动针尖末端按照步骤二中设定的运动路径运行至视网膜层的目标位置。该方法通过对机械臂的控制，实现注射器沿着设定的运动轨迹运动直至完成视网膜注射操作，克服了人手操作的精度限制，提高了精度。极大
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112932669 A
(43)申请公布日 2021.06.11
(21)申请号 202110063397.9
(22)申请日 2021.01.18
(71)申请人 中山大学
地址 51
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