一种工件抓取方法、装置、计算机设备及存储介质.pdfVIP

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2023-06-10 发布于四川
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一种工件抓取方法、装置、计算机设备及存储介质.pdf

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本发明公开了一种工件抓取方法，包括如下步骤：S1获取工件原始点云；S2分割并识别工件原始点云以获取初步工件信息，并转入步骤S3，若识别失败，结束本次流程；S3逐个识别初步工件信息以获取工件信息并转入步骤S4，若识别失败，则转入步骤S5；S4获取第一排序，经由至少一个柱面抓取姿态依据第一排序轮询工件点云进行抓取规划；若全部的柱面抓取姿态对应的全部工件点云均未通过抓取规划，则转入步骤S5；S5依获取第二排序，经由至少一个端面抓取姿态依据第二排序轮询初步工件点云进行抓取规划判断；若全部端面抓取姿态对应

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112936257 A (43)申请公布日 2021.06.11 (21)申请号 202110087416.1 (22)申请日 2021.01.22 (71)申请人熵智科技（深圳）有限公司

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