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本发明公开了一种基于球面并联机构驱动的三自由度机械臂，包括三自由度球面并联驱动装置和连杆手臂。所述驱动装置的输出端连接有由所述驱动装置驱动可作旋转运动的连杆手臂。本发明的突出特点在于，高负载、高精度、高操控性和高刚度：采用球面并联机构驱动连杆手臂，机械臂负载能力强；采用并联机构驱动，累积误差低；电机均放置在肩部，连杆手臂质量轻，运动惯性低，控制难度低；采用连杆传动，机械臂刚度大。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112917509 B
(45)授权公告日 2022.05.27
(21)申请号 202110119824.0 B25J 9/00 (2006.01)
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