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一种基于改进棋盘格靶标的视觉位姿测量方法.pdfVIP

一种基于改进棋盘格靶标的视觉位姿测量方法.pdf

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    本发明属于视觉位姿测量领域，主要涉及一种基于改进棋盘格靶标的视觉位姿测量方法。包括以下内容：在经典黑白棋盘格上加入定位标志圆设计了一种新型靶标；根据新型靶标，设计标志圆检测算法和棋盘格角点检测算法；根据新型靶标上各个特征点的分布规律，设计特征点自动排序算法；本发明与现有技术相比，其显著优点是：新型靶标解决了经典黑白棋盘格在大角度旋转的情况下特征点排序混乱不唯一的问题，具有特征点明显、易于提取和对靶标旋转有良好的排序不变性的特点，并且实现了特征点的自动识别与排序。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112923918 A (43)申请公布日 2021.06.08 (21)申请号 202110104031.1 (22)申请日 2021.01.26 (71)申请人 南京理工大学 地址

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