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本发明公开了一种基于Hybrid‑astar的动态路径规划方法，包括：S1，根据已知的全局路径、用户设置的最大路径规划长度dmax和可变规划距离dplan进行可变规划距离的粒度分割，生成全局路径；S2，对动态路径进行优化；其中，对动态路径进行优化的步骤包括：分段规划多点组合路径有哪些信誉好的足球投注网站、角度平滑和贝塞尔曲线差值平滑中的至少一种；S3，将优化后的路径周期性下发至无人车，无人车根据路径行驶。本发明按照可变规划距离进行粒度分割，生成全局路径，将全局路径分解为若干路径点子集；采用多点组合路径有哪些信誉好的足球投注网站方法进行路径
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112923946 A
(43)申请公布日 2021.06.08
(21)申请号 202110216076.8
(22)申请日 2021.02.26
(71)申请人 广州海格通信集团股份有限公司
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