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多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统.pdfVIP

多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统.pdf

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    本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统。多自由度机器人动态环境运动规划方法，包含离散姿态生成步骤、机械臂‑机械臂碰撞检测步骤和动态路径碰撞检测步骤，对应系统包含离散姿态生成模块、机械臂‑机械臂碰撞检测模块和动态路径碰撞检测模块。本发明提供的多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统，通过对动态路径碰撞检测算法进行优化，不仅减少了动态路径碰撞检测的运算量，还提升了通过FPGA专用加速器提高硬件资源利用率的空间，从而提升了硬件利用率和运算速度，值得推广。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112917478 A (43)申请公布日 2021.06.08 (21)申请号 202110121374.9 (22)申请日 2021.01.28 (71)申请人 武汉精锋微控科技有限公司

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