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本发明公开了一种板球系统的轨迹跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1，建立板球系统的非线性数学模型；步骤2，将板球系统的轨迹跟踪控制问题描述成一个非线性伺服控制问题；步骤3，基于非线性输出调节理论，采用3阶多项式逼近调节器方程的解，设计3阶状态反馈控制器。本发明基于板球系统的非线性数学模型设计反馈控制器，解决了该系统在时变参考信号下的轨迹跟踪控制问题，具有较高精度的跟踪性能。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112947079 B
(45)授权公告日 2022.03.29
(21)申请号 202110154835.2 US 6013997 A,2000.01.11
(22)申
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