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一种基于深度强化学习的水下自主航行器动态避障方法.pdfVIP

一种基于深度强化学习的水下自主航行器动态避障方法.pdf

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    一种基于深度强化学习的水下自主航行器动态避障方法，涉及水下机器人避障技术领域。本发明是为了解决目前缺乏水下自主航行器对动态障碍物的避障研究的问题。本发明建立水下自主航行器模型与运动学模型，获取周围障碍物的信息；采集水下自主航行器周围机动障碍物的运动状态信息，并构造动态障碍物状态方程；根据动态障碍物状态方程预测动态障碍物运动学模型；根据水下自主航行器周围障碍物的信息和动态障碍物运动学模型，融合多动态障碍物避障法生成避障策略并转化为MDP模型；结合确定性深度策略梯度算法对MDP模型进行训练，直至水下

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112925319 B (45)授权公告日 2022.06.07 (21)申请号 202110098934.3 G06N 3/04 (2006.01)

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