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机械臂在复杂环境下的快速分割方法.pdfVIP

机械臂在复杂环境下的快速分割方法.pdf

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    本发明公开了一种机械臂在复杂环境下的快速分割方法。系统采用搭载深度摄像头和彩色摄像头的Kinect以及机械臂构成实验平台。所述的快速分割方法包括以下步骤：进行深度相机的手眼标定；获取场景的点云数据；进行机械臂的正运动学求解，获取分割区域；采用LCCP算法对点云数据进行聚类以及分割；将机械臂从环境中提取出来。与现有的机械臂分割方法相比，该方法有效提高了机械臂的分割精度与准确性，优化了传统分割算法的运行效率。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112991356 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 20191

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