一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备.pdfVIP

一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备.pdf

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本说明书公开了一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备，根据无人设备和指定障碍物的速度确定出包含目标设备的空间的约束集，使得在优化预参考轨迹时能够在约束集的约束下，以约束集中的空间为优化的求解空间进行求解，从而保证其求解空间为凸空间，能够求解出较为理想的参考轨迹点。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112987762 B (45)授权公告日 2021.09.07 (21)申请号 202110502885.5 (51)Int.Cl.

知识产权出版社有限责任公司（原名专利文献出版社）成立于1980年8月，由国家知识产权局主管、主办。长期以来，知识产权出版社非常重视专利数据资源的建设工作，经过多年来的积累，已经收藏了数以亿计的中外专利数据资源。

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