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基于有益扰动的四自由度塔式吊车系统的滑模控制方法.pdfVIP

基于有益扰动的四自由度塔式吊车系统的滑模控制方法.pdf

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    本公开提供了一种基于有益扰动的四自由度塔式吊车系统的滑模控制方法，获取四自由度塔式吊车系统的参数数据和运行状态数据；根据获取的数据，利用预设的非线性扰动观测器进行扰动估计，根据预设扰动效应指标进行有益扰动和有害扰动的判断；将有益扰动添加到预设滑模控制器中，去除有害扰动，驱动悬臂的回转角以及台车的位移分别到达期望的角度和目标位置，并使得负载摆动为零或者在预设范围内；本公开通过引入干扰效应指标来区分扰动的好坏，从而充分利用好的扰动信息，显著提高系统的暂态控制性能。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113003425 B (45)授权公告日 2022.07.05 (21)申请号 202110110537.3 审查员 孙一旻 (22)申请日 2021.01.27

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