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本发明公开了一种基于ROS的自主导航机器人控制系统的智能小车，包括，在小车上搭载激光雷达、摄像头和重力加速度传感器，利用所述激光雷达获取所述小车自身当前位置、距离信息及环境信息；基于机器人操作系统创建栅格地图，利用SLAM算法和深度相机视觉融合构建三维点云地图；所述小车利用所述机器人操作系统对所述距离信息及RGB‑D的深度摄像头的视觉里程计进行环境感知，生成所述三维点云地图；所述机器人操作系统根据GPS在路径构成回路时对所述三维点云地图进行矫正，计算所述小车路径以躲避障碍。本发明极大程度上增强了
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112987763 B
(45)授权公告日 2021.09.17
(21)申请号 202110511154.7 (56)对比文件
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