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本发明属于无人艇领域，公开了一种考虑转角约束的Bi‑RRT无人艇多艇导航方法及设备。该方法通过全局任务分配，基于分配的任务规划考虑节点连接的各个无人艇航路，对航路节点进行碰撞判断和协调避碰，并通过节点释放来判断无人艇是否到达对应的目标点，最后直到所有的无人艇都到达目标点。整个过程考虑无人艇大场景，多任务以及灵活性，所以航路规划应当确保高效性，考虑转角约束的Bi‑RRT的航路规划算法中，考虑了拓展节点和连接节点末端的转角约束以适应无人艇的运动约束，带有启发性的扩展使得树的扩展更加贪婪和明确，效率更
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112987737 B
(45)授权公告日 2022.06.17
(21)申请号 202110215822.1 (51)Int.Cl.
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