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一种可折叠的综合田间管理机构，属于农业机械领域；垂直双向铰链由水平方向转轴和竖直方向转轴构成，可折叠工作臂第一节与可折叠工作臂第二节可滑动的套装在一起，可折叠工作臂第二节与垂直双向铰链的水平方向转轴铰接，垂直双向铰链的竖直方向转轴与底盘铰接，轮毂电机及轮子可转动的配装在轮毂电机架上，轮毂电机架通过转向电机及联轴器同轴可转地配装在可折叠工作臂第一节的末端，转向电机驱动轮毂电机架转动；减小了执行部件振动幅度及其与地面距离的波动幅度，实现平稳作业。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112956297 A
(43)申请公布日 2021.06.15
(21)申请号 202110381282.4
(22)申请日 2021.04.09
(71)申请人 东北农业大学
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