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基于第三视角可变主体演示视频的机械臂模仿学习方法.pdfVIP

基于第三视角可变主体演示视频的机械臂模仿学习方法.pdf

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    本发明涉及一种基于第三视角可变主体演示视频的机械臂模仿学习方法，包括：从演示视频中获取演示样本，并定义演示视频视角为第三视角；获取由观察图像序列组成的样本，并定义该图像视角为第一视角；对演示样本进行从第三视角到第一视角的转换；获取示范主体特征向量和对应姿态下机械臂的特征向量，并对其进行对齐操作；预测机械臂下一帧图像的特征向量；搭建机械臂逆动力学运动控制网络，将机械臂相邻帧的图像输入到控制网络中，输出机械臂的控制信号；重复执行上述步骤，直至机械臂完成演示视频中的所有动作。与现有技术相比，本发明具有

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112975968 B (45)授权公告日 2022.06.28 (21)申请号 202110218017.4 (56)对比文件

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