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本发明公开了一种适用于长距离城市道路的自动驾驶决策方法及系统，该方法包括：获取被控车辆的前向图像、车辆位姿、车辆速度，地图信息以及当前场景的有向加权图信息；根据获取到的信息，将当前驾驶任务拆分成多个子驾驶任务，并根据地图信息、车辆位姿以及各子驾驶任务的目标位置，绘制出每一待执行的子驾驶任务的局部地图；获取前向图像特征编码、局部地图视觉特征编码和地图空间信息编码，并基于此生成控制信号，控制被控车辆执行当前待执行的子驾驶任务。本发明通过任务信息、地图信息、速度信息和前向图像信息，挖掘驾驶控制所需特征
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112991744 B
(45)授权公告日 2021.08.13
(21)申请号 202110463384.0 审查员 曹雅维
(22)申请日 2021.04.28
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