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本发明将基于模型的算法和模型无关的算法相结合的Dyna框架结合Q‑learning算法应用于移动机器人路径规划，同时为了加快算法的收敛，在Q值初始化时引入人工势场法初始化Q值，仿真实验表明，加入规划后的算法收敛前的运行幕数会大大减少，并且规划步数越大算法收敛前运行幕数越少，但是加入规划会增加算法的时间复杂度；改进的Dyna‑Q学习算法加快了算法的收敛速度，能够高效的完成移动机器人在未知环境中的路径规划问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112964272 A
(43)申请公布日 2021.06.15
(21)申请号 202110278598.0
(22)申请日 2021.03.16
(71)申请人 湖北汽车工业学院
地址
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