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2023-06-11 发布于四川
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本申请提供一种模型训练方法、姿态预测方法、装置、设备及存储介质，涉及姿态预测领域。该方法包括：获取样本图像的特征；对所述样本图像的特征进行平移姿态预测，得到所述样本图像中待预测物体的预测平移信息；对所述样本图像的特征进行旋转姿态预测，得到所述待预测物体的预测旋转信息；根据所述预测旋转信息对所述待预测物体的初始点云数据进行旋转，得到预测旋转点云数据；根据所述预测平移信息、所述初始点云数据对应的真实旋转点云数据和预测旋转点云数据，对所述物体姿态预测模型的参数进行训练。相对于现有技术，避免了由于旋转和

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112991445 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110237771.2 (22)申请日 2021.03.03 (71)申请人网易(杭州)网络有限公司

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