机器人正运动学求解方法、装置、可读存储介质及机器人.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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机器人正运动学求解方法、装置、可读存储介质及机器人.pdf

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本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人正运动学求解方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人目标部位的驱动机构运动参数；根据预设的正运动学求解模型对所述驱动机构运动参数进行处理，得到所述目标部位的末端位姿；所述正运动学求解模型为由预设的训练样本集合训练得到的神经网络模型，且所述训练样本集合为根据预设的逆运动学函数关系构建的集合。通过本申请，将复杂的正运动学求解过程转化为相对简单的逆运动学求解过程和神经网络模型处理过程，降低了计算复杂度，缩短了计算耗时，能够满足对机器人

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112959326 B (45)授权公告日 2022.06.07 (21)申请号 202110334669.4 审查员陈炫瑞 (22)申请日 2021.03.29

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