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本发明涉及一种基于大位移光流法的组合导航方法，包括以下步骤：步骤S1:获取与导航载体捷联的相机拍摄的连续视频图像，同时从连续的视频中获取第一图像、第二图像；步骤S2:计算第一图像、第二图像的灰度平均值并与预设的灰度阈值进行比较，根据比较的结果进行预处理；步骤S3:利用光流法对预处理后的第一图像、第二图像进行光流计算，并采用线性插值的方法对误匹配值进行剔除，得到第一图像、第二图像的总光流值；步骤S4:将总光流值通过光流‑运动场转移模型进行缩放；步骤S5:根据缩放后的光流，结合IMU的角速度信息进行
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112985388 B
(45)授权公告日 2022.08.19
(21)申请号 202110184527.4 G06T 5/00 (2006.01)
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