一种运动刚度优化的触觉力反馈仿真交互方法及装置.pdfVIP

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2023-06-11 发布于四川
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一种运动刚度优化的触觉力反馈仿真交互方法及装置.pdf

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本发明提供一种运动刚度优化的触觉力反馈仿真交互方法，包括仿真出初始化质心位置重合的两个三维几何模型，包括静态模型和运动模型；移动运动模型与静态模型发生连续碰撞，并基于局部接触力优化原则，给模型之间每次碰撞及分离赋予预定矢量方向，且进一步结合穿透深度距离计算方法，计算出模型之间每次碰撞再分离时基于预定矢量方向上的最小距离；构建弹性刚度、阻尼常量与最小距离相关联的动力学控制模型，并将最小距离代入动力学控制模型中，得到每次施加给运动模型的力的大小。实施本发明，通过引入不同几何模型的可变虚拟刚度非线性优

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112989449 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110332561.1 G06F 119/14 (2020.01) (22)申请日

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