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本发明公开了一种无监督可迁移的3D视觉物体抓取方法。系统由一个RGBD(彩色+深度)摄像头、一个工业机械臂、和上位机控制系统组成。方法包括以下步骤(1)获取常见的混杂待抓取物体的4通道的RGBD图像，人工标出待抓取物体的边缘部分，作为源数据集；(2)获取项目所需的特定混杂待抓取物体，只对一小部分测试集进行边缘标注，其余图像不用标注，作为目标数据集；(3)将源数据集和目标数据集的RGBD图像输入对抗性卷积神经网络,训练网络同时对源数据集和目标数据集的物体边缘进行准确识别；(4)去除深度图中的边缘及
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112989881 A
(43)申请公布日
2021.06.18
(21)申请号 20191
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