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本说明书公开了一种轨迹规划方法、装置、存储介质及电子设备。通过为障碍物所预测出的轨迹，以及为无人设备所规划出的轨迹来确定无人设备与各障碍物发生碰撞的概率，并根据碰撞概率对障碍物进行膨胀，使得与无人设备发生碰撞的概率更大的障碍物膨胀后的体积也更大，保证能够在规划轨迹时能为无人设备预留出足够的避让空间，而与无人设备发生碰撞的概率小的障碍物膨胀后的体积也就较小，从而在规划轨迹时为无人设备提供更大的解集空间。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112987760 B
(45)授权公告日 2021.09.07
(21)申请号 202110502855.4 (51)Int.Cl.
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