有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共22页，其中可免费阅读21页，需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本申请提供一种车辆控制方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。其中，车辆控制方法包括：获取车辆在下一时刻的参考状态，参考状态包括车辆的位置、车头的航向角和车挂的航向角；根据车辆在当前时刻的实际转向角预测车辆在下一时刻的预测状态，预测状态包括车辆的位置、车头的航向角和车挂的航向角；基于参考状态和预测状态生成车辆在下一时刻的规划转向角，规划转向角能够减小预测状态与参考状态之间的差异；采用规划转向角在下一时刻控制车辆行驶。这样，不仅使车头能够按照参考轨迹行驶，还能够使车挂也按照参考轨迹行驶。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112977478 B
(45)授权公告日 2021.08.24
(21)申请号 202110391565.7 B60W 30/18 (2012.01)
(22)申请日
文档评论（0）