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一种机器人自适应交互阻抗学习方法.pdfVIP

一种机器人自适应交互阻抗学习方法.pdf

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    本发明涉及一种机器人自适应交互阻抗学习方法，属于机器人交互作用力控制领域；包括机器人销和力学孔；力学孔为轴向水平放置的柱形通孔结构；力学孔的尺寸与机器人销对应；机器人销设置在力学孔中，且机器人销的外壁与力学孔内壁接触；机器人销沿力学孔的轴向实现移动；实现机器人销以恒定的速度插入力学孔内，即机器人学习到了环境的阻抗参数，通过调整自身的输出力，使机器人销和力学孔间实现了期望的交互动力学特性；本发明准确反映了阻抗参数随空间位置变化的特点。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112989605 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110272089.7 (22)申请日 2021.03.12 (71)申请人 北京控制工程研究所 地

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