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本发明提供一种室内定位方法及系统，该方法包括：测算目标物体的视频定位轨迹和音频定位轨迹；分别计算视频定位和音频定位中目标运动时序相位，基于时序相位中转折角点的对应关系，对时序相位图进行相位匹配实现粗对准；通过动态时间规整算法将视频定位轨迹与音频定位轨迹配准；当同一时刻视频、音频定位轨迹相位角相位角之差大于预设阈值，剔除音频定位轨迹中对应的轨迹点；通过透视变换进行音频定位轨迹点精确对准；对视频定位轨迹和音频定位轨迹进行卡尔曼滤波，将视频定位结果作为预测值、音频定位结果作为测量值，通过加权平均计算出
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112985415 B
(45)授权公告日 2021.08.10
(21)申请号 202110408153.X CN 112147616 A,2020.12.29
(22)
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