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本发明是一种用于修改配备有传感器的自主车辆的控制单元的方法,在该方法的过程中:在脱离事件之前的分析时间窗口中在该自主车辆的自主驾驶模式中执行的自主测试动作期间记录脱离相关数据(S40);在模拟器装置中基于该脱离相关数据来生成用于该分析时间窗口的虚拟场景,并且执行第一虚拟运行,以使得该第一虚拟运行导致该虚拟场景中的脱离事件(S50);基于该虚拟场景来标识控制单元的操作不恰当的组件(S60);以及修改该控制单元的操作不恰当的组件,执行第二虚拟自主运行(S70),并且检查是否在该第二虚拟自主运行中避免
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112997060 A
(43)申请公布日 2021.06.18
(21)申请号 201980073847.3 (74)专利代理机构 上海专利商标事务所有限公
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