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一种用于移动机器人的多尺度地图构建方法及构建装置.pdfVIP

一种用于移动机器人的多尺度地图构建方法及构建装置.pdf

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    本发明公开一种用于移动机器人的多尺度地图构建方法，步骤1，初始化，以机器人当前位置为原点建立网格地图和拓扑地图；步骤2，扫描并移动，机器人持续移动直到全部网格地图建立；步骤3，生成局部子地图，将网格地图当前位置数据进行卷积后，用卷积神经网络识别网格地图的矩形空间，判断矩形空间是否识别，生成一个局部子地图；步骤4，设置关键节点存储在网格地图和拓扑地图上；步骤5，生成拓扑地图，将网格地图上已识别的关键节点记录到拓扑地图中，并预计算出所有网格地图上的行动路径。提升地图的准确度，提高定位算法精度；有助于

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112987720 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110133028.2 (22)申请日 2021.01.29 (71)申请人 北京比得机器人科技有限公司

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