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本发明公开了一种基于人工侧线的水下履带装备状态感知系统，包括安装在待进行状态感知的水下履带装备上的人工侧线系统、惯性传感器、超声波探测头、多通道信号采集模块以及数据处理模块；其中，多通道信号采集模块用于循环采集人工侧线系统的检测信号，并传递到数据处理模块；数据处理模块用于基于人工侧线系统的检测信号，融合惯性传感器和超声波探测头的检测信号，结合涡街理论与伯努利理论，感知当前流场状态下的水流来流速度，来流方向，并对当前流场中的水下履带装备状态进行主动感知，实现水下履带装备的姿态检测、局部流场检测和障
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112985516 B
(45)授权公告日 2021.08.20
(21)申请号 202110497641.2 CN 105711778 A,2016.06.29
(22)
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