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本发明公开了一种基于行人重识别的机器人跟随方法、装置和移动机器人，包括以下步骤：在跟随过程中以预设频率采集实时图像；对实时图像中的目标行人进行识别，获取目标行人的位置信息；根据位置信息并基于二阶近似算法预测目标行人在预设时刻的估计位置；根据估计位置计算移动机器人的目标旋转角度和目标移动距离；生成控制指令。本发明基于深度神经网络提取出目标行人的深层特征信息，如身型、衣着等，然后在人流穿梭的场景中，机器人可以从人流中寻找最可能的目标行人，以防跟随目标切换；同时在人流量大目标行人被遮挡以及目标行人移动
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112989983 A
(43)申请公布日 2021.06.18
(21)申请号 202110246509.4
(22)申请日 2021.03.05
(71)申请人 上海有个机器人有限公司
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