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本发明公开了一种基于视觉与激光雷达联合的三维物体检测方法及系统，包括：获取当前点云帧和当前视频帧；对当前视频帧进行视觉检测，得到各个视觉检测结果；对各个视觉检测结果进行深度判断，得到视觉近似深度；将当前点云帧转换为稀疏深度图像，并根据各个视觉检测结果提取稀疏深度图像中的候选深度检测框；根据候选深度检测框与视觉近似深度，构建当前点云帧的候选点簇；基于各个视觉检测结果与对应候选点簇构造三维物体检测结果。不仅能区分中近距离和远距离进行三维物体检测；还能处理视觉二维物体检测结果中检测框中包含场景背景及相
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112990129 B
(45)授权公告日 2021.07.20
(21)申请号 202110456751.4 G06K 9/62 (2006.01)
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