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本发明公开了一种基于分布式切换控制的异构车队协同安全控制方法，首先建立车辆的运动学模型；然后设计跟随控制器，经过频域分析之后针对跟随控制器参数进行限制；在限制范围内用二分法有哪些信誉好的足球投注网站每辆车需要使用的控制参数；通过V2V通信获得前车的信息；再利用有哪些信誉好的足球投注网站得到的控制参数与步骤2定义的分布式跟随控制输入对车辆i进行控制；通过安全控制器根据其状态判断是否需要输出最小控制量。本发明采用三阶动力学模型，相比于传统的二阶车辆模型多考虑了车辆的发动机惯性，更接近真实情况；控制器参数设置的限制范围直接给出，不需要车辆进行计
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113012459 B
(45)授权公告日 2021.12.28
(21)申请号 202110172009.0 (56)对比文件
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