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2023-06-11 发布于四川
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本发明提供了一种灵巧手指和机械夹爪；灵巧手指包括手指本体；还包括指根关节，所述指根关节包括：两个同轴设置的第一锥齿轮，两个分别用于驱动两个所述第一锥齿轮转动的第一电机，摆架，两个第二锥齿轮和第二电机；第二锥齿轮同轴设置且与两个第一锥齿轮啮合；其中一个第二锥齿轮与摆架固定连接，另一个第二锥齿轮与摆架转动连接；第二电机用于驱动手指本体转动；第一锥齿轮的中轴线、第二锥齿轮的中轴线和第二电机的转轴轴线两两垂直地相交于同一点；机械夹爪包括所述灵巧手指；该灵巧手指和机械夹爪的灵活性好，可在指根位置固定的情况

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112976035 B (45)授权公告日 2021.08.10 (21)申请号 202110557672.2 B25J 17/02 (2006.01) (22)申请日

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