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本发明涉及一种机器人末端精细控制模型的建立与参数校准方法，属于机器人控制领域。本方法首先确定精细控制要动作的关节，然后建立运动关节的位置控制模型用于将空间位置的调整转换为关节角度的调整，再建立力矩控制模型，用于将关节角度的调整转化为关节力矩的调整，进一步地，对力矩控制模型的参数进行校准，解决模型参数不确定性问题，提高模型精度。本方法从建模的角度改善控制效果，和传统的通过复杂控制方法改善控制效果的方式相比，实施简单，易于工程化。通过在国产机器人上进行应用，证明了该方法可大幅度提升机器人的定位精度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112975960 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110184537.8 (56)对比文件
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