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机器人摆动腿落地检测方法、装置和机器人.pdfVIP

机器人摆动腿落地检测方法、装置和机器人.pdf

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    本申请实施例提供一种机器人摆动腿落地检测方法、装置和机器人，该方法包括：当机器人处于摆动期时，获取摆动腿的各个关节受到的力矩；基于所述摆动腿的各个关节受到的力矩估算所述摆动腿的足端受力，并根据所述足端受力计算所述摆动腿的足端在重力方向上的力变化速率；判断连续的预设数量的所述力变化速率是否均大于预设阈值，并在判断出均大于所述预设阈值时，判定所述摆动腿落地。该方法在实现落地检测时，可不需要知道精确的足底受力情况，简单易于实现；该方法还具有通用性，无论是力控型还是位控型足式机器人均可适用，并且对机器人

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112975966 B (45)授权公告日 2022.07.29 (21)申请号 202110209706.9 B25J 17/02 (2006.01)

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