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2023-06-11 发布于四川
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一种估计相机(120，320)相对于地面的方位的方法。该方法包括：从相机(120，320)拍摄的图像中检测线段；在图像上叠加一个具有三个具有随机3D方向的正交消失点的第一虚拟立方体；将图像的线段分类并分组为3D方向组；将第二虚拟立方体以初始3D方向叠加到图像上。通过迭代地改变第二虚拟立方体的3D方向，并从初始3D方向开始的每次迭代中测量三个正交消失点到三个线段组的垂直距离，从而计算出第二虚拟立方体的最佳3D方向，其中第二虚拟立方体的最佳3D方向是提供最短垂直距离的方向；计算第二虚拟立方体在最佳方

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113016007 A (43)申请公布日 2021.06.22 (21)申请号 202080002022.5 (74)专利代理机构深圳新创友知识产权代理有

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