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一种手持式手术机器人及工作方法.pdfVIP

一种手持式手术机器人及工作方法.pdf

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    本发明涉及一种手持式手术机器人及方法，包括手持端外壳，手持端外壳内部安装线驱动操作装置和齿轮传动操作装置，手持端外壳的一端通过刚性管连接末端执行器，末端执行器远离手持端外壳的一端具有偏摆机构和夹持机构；线驱动操作装置包括偏摆操作装置和夹持操作装置。集成化程度较高，主从一体，质量轻，功能的实现均可由医生单手操作完成；机械结构与电子控制方案合理，避免装置间的干涉，使用者可根据手术需要，进行高难度的手术操作。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112971992 B (45)授权公告日 2022.05.20 (21)申请号 202110187600.3 A61B 34/00 (2016.01)

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