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本发明公开了一种应用于柔性机器人的混合标定方法及装置，设有柔性机器人、固定基座、手眼相机、全局相机、外部基座标定板以及末端标定板，所述手眼相机和所述末端标定板与所述柔性机器人的末端连接，所述全局相机与所述外部基座标定板固定于所述所述固定基座的一侧；其中，所述手眼相机用于拍摄所述外部基座标定板，获取相对位姿信息，所述全局相机用于拍摄所述末端标定板，获取相对位姿信息。本发明用于在未知机器人末端与基座的正运动学关系的情况下，获取末端相对于基座位姿信息，并与输入的期望末端位姿进行对比，进而对机器人的运动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112975973 B
(45)授权公告日 2022.07.26
(21)申请号 202110228577.8 审查员 柳扬
(22)申请日 2021.03.02
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