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2023-06-11 发布于四川
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一种基于激光SLAM的室内机器人自主建图导航系统.pdf

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本发明公开了一种基于激光SLAM的室内机器人自主建图导航系统，涉及机器人技术领域；它的方法如下：步骤一：现状分析；步骤二：总体设计方案；步骤三：数据预处理：轮式里程计的标定以及用二次插值对激光雷达运动畸变的校正，并对Kinect和激光雷达进行外参标定，然后进行一系列的测试，便于之后的数据融合；步骤四：多源传感器数据融合：以Cartographer算法为基础，用KF对2D激光雷达和深度相机数据进行融合；步骤五：路径规划：改进A*并融合动态窗口法，并与传统A*路径规划结果进行分析对比；步骤六：实验仿

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112985410 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 202110230190.6 (22)申请日 2021.03.02 (71)申请人哈尔滨理工大学地址

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