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本发明公开了一种基于安全角度的高精传感地图的图层的优先级参取方法，包括步骤：S1构建高精地图的多层数据模型并进行归类处理；S2梳理图层间的先后顺序确定基本要素的图层参与形式；S3检查传感器设备的状态，从传感器设备的数据中获取障碍物的点作点距统计，判断点距数据是否有波动变化，若无波动变化则至步骤S6，若有波动变化则至步骤S4；S4判断点距数据是否处于复杂环境，若处于复杂环境中转步骤S5；若处于非复杂环境则至步骤S6；S5根据实时图层加权系数的变化，进行图层优先级控制，并实现高精地图载体预警及控制行
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112985428 B
(45)授权公告日 2021.08.17
(21)申请号 202110433597.9 审查员 朱先花
(22)申请日 2021.04.22
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