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本发明提供AGV小车自协作方法，S100信息系统，生成一个或多个子任务并确定子任务之间的执行顺序；S200构建AGV小车群组，具体为：按照子任务之间的执行顺序逐一为每个子任务选取对应的一组小车成员；直到选取完所有子任务对应的小车成员；S300按照子任务的执行顺序，AGV小车群组的各组小车成员执行各自对应的子任务；直到最后一组小车成员完成最后一个子任务。本发明提出的AGV小车自协作系统，采用去中心化控制的方式，避免了整个系统瘫痪和崩溃的情况发生；可根据任务命令、动态且柔性化的构建AGV小车工作组，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112987706 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 201911196724.7 G01C 21/00 (2006.01)
(22)申请日 2019.11
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