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本发明公开了一种结合SfM(StructurefromMotion)和双目匹配的内窥图像三维拼接方法,包括内窥镜左右视图序列获取,左视图或右视图序列SfM重建,双目匹配位点判断,双目匹配重建,点云预处理和SfM点云与双目匹配点云配准等步骤,本方法针对胃肠道场景的特点,在SfM三维重建点云框架的基础上,通过双目匹配点云的三维拼接,实现整个场景的快速稠密重建,重建结果保留了原有的特征和尺度信息,方便医生进行重点区域的观察和三维测量。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112967330 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202110305793.8 (56)对比文件
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