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本发明提供一种驻车辅助系统及其控制方法，在驻车辅助控制完成而将控制主体从系统侧切换为驾驶员的情况下，能够将控制主体从系统侧向驾驶员适当地交接。本发明所涉及的车辆的驻车辅助系统具有：检测机构，其对所述车辆的周边的信息进行检测；控制机构，其基于由所述检测机构检测出的信息，对向所述车辆的驻车区域的入库以及从所述车辆的驻车区域的出库进行控制；以及停止控制机构，其在入库或出库完成后，维持所述车辆的停止状态，所述停止控制机构在入库完成时，通过第一维持控制进行停止状态的维持，并且在出库完成时，通过与第一维持控
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112977416 A
(43)申请公布日 2021.06.18
(21)申请号 202011381784.9
(22)申请日 2020.12.01
(30)优先权数据
2019-2257
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