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一种两栖仿蟹多足机器人步行足抗饱和有限时间运动控制方法.pdfVIP

一种两栖仿蟹多足机器人步行足抗饱和有限时间运动控制方法.pdf

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    一种两栖仿蟹多足机器人步行足抗饱和有限时间运动控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的仿蟹多足机器人的步行足轨迹跟踪控制存在精度差、速度慢的问题问题。本发明首先针对两栖仿蟹多足机器人建立机器人步行足动力学模型，然后基于两栖仿蟹多足机器人步行足动力学模型确定自适应有限时间干扰观测器，利用辅助系统处理输入饱和的影响，最后利用基于输入饱和下基于自适应有限时间干扰观测器AFTDO的快速终端滑模控制器对机器人步行足运动进行控制。主要用于多足机器人步行足控制。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112987770 B (45)授权公告日 2021.09.28 (21)申请号 202110217281.6 (56)对比文件

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