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    一种实用的解魔方机器人，其特征在于：该机器人包括机械爪以及驱动机械爪进行松开或加紧运动的舵机，舵机安装在舵机固定底座上，舵机固定底座安装在机械手腕底座；机械爪通过左右两块机械手腕连接板安装在机械手腕底座上，并通过光轴连接驱动机械手腕旋转的步进电机；机械爪由上机械爪和下机械爪通过啮合齿部相啮合，其中下机械爪与舵机通过齿轮啮合传动连接，机械爪内侧夹持面为完全贴合魔方边角的槽型支撑部件，槽型支撑部件提供向魔方的挤压力，整体机械臂提供向魔方的抓力；解魔方机械手通过机械手支撑件及螺母，与机器人铝型材框架相

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112975994 A (43)申请公布日 2021.06.18 (21)申请号 20191

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