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本发明公开了一种由多个舵轮驱动车组成的组合牵引系统及控制方法，牵引系统包括转运段和与转运段连接的若干个舵轮驱动车，舵轮驱动车由麦克纳姆轮与舵轮相结合的气垫驱动车组合方式，由多个驱动车与转运段对接组合实现转运段的前进、后退、斜行和转向，通过控制舵轮与地面的接触力实现驱动器的最大牵引力控制，通过控制舵轮与驻车机构的升降配合实现设备的原地全向转动，从而实现设备精准的联合控制。本发明中的升降舵轮转向时不与地面接触，减少了升降舵轮的磨损，提高了升降舵轮的使用寿命；转向精度不受地面质量影响，因此转向角度的可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112977674 B
(45)授权公告日 2021.07.27
(21)申请号 202110462943.6 B62D 63/04 (2006.01)
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