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2023-06-11 发布于四川
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一种基于改进RRT算法的无人机路径规划方法.pdf

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本发明提供了一种基于RRT算法(快速随机扩展树，Rapid‑explorationRandomTree)改进的无人机航迹规划方法，属于无人机技术领域。本发明考虑到RRT算法由于随机性过强导致的效率不够高、路径不是最优的问题，提出了一种基于上次扩展碰撞情况的自适应扩展策略、以及更优化的父节点选择方式。随机树在扩展过程中，在没有遇到障碍时，会逐渐增强其向目标点方向快速靠拢的倾向；一旦遇到障碍，将会立即降低这种倾向，最大化生长的随机性，从而使得随机树更高效地避开障碍物。同时，在每次生长时，会选择代

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112987799 B (45)授权公告日 2022.04.05 (21)申请号 202110409420.5 CN 111752281 A,2020.10.09

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