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具有可拆卸式的模块化六驱动器仿人机械手,应用于假肢手。包括四指、拇指和手掌。四指和拇指能从手掌分离,也能铰接在手掌上。四指和拇指采用线驱动实现弯曲,驱动器安装在电机底座里,由压力弹簧驱动四指和拇指伸展。四指的三个指节能实现耦合弯曲,即指根弯曲,指中和指尖将同时弯曲。拇指的两个指节通过一根内置的连杆实现耦合弯曲,即指中弯曲,指尖将同时弯曲。拇指还能实现旋转,通过电机驱动输入盘,输出盘通过扭矩弹簧驱动输出盘实现拇指旋转。四指(除中指外)可通过固定在手掌内的压力弹簧实现被动外展\内收。该机械手能够模拟
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113021389 B
(45)授权公告日 2022.03.15
(21)申请号 202110282966.9 (56)对比文件
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