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2023-06-12 发布于四川
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一种抓取方法、抓取装置及机器人.pdf

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本申请公开了一种抓取方法、抓取装置、机器人及计算机可读存储介质。该方法应用于机器人，包括：从环境深度图中获取物体轮廓点集合，所述物体轮廓点集合由待抓取物体的轮廓点而构成；基于所述物体轮廓点集合，提取得到至少一个备选抓取点；通过对所述备选抓取点的可达性分析，检测是否存在可达抓取点；若存在可达抓取点，则在所述可达抓取点中基于抓取质量确定目标抓取点，以指示所述机器人基于所述目标抓取点对所述待抓取物体进行抓取操作。通过本申请方案，可实现机器人对无序摆放的未建模物体的抓取操作，提高物体的抓取效率。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113034526 A (43)申请公布日 2021.06.25 (21)申请号 202110336211.2 (22)申请日 2021.03.29 (71)申请人深圳市优必选科技股份有限公司

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