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本申请公开了一种触觉传感器及具有该触觉传感器的机器人，该触觉传感器包括壳体单元、触体单元、图像采集单元、反射单元和光源单元；其中，在壳体单元的表面设有触体单元，触体单元包括外露的软体层和设于软体层内部的辨识图案层，然后，在壳体单元中空状的内部设有图像采集单元、反射单元和光源单元，光源的发出的光线照射到该辨识图案层，然后，光线从辨识图案层经至少两路采集光路交汇于图像采集头，该至少两路采集光路中至少包括一个经过反射单元反射的反射光路；即，通过辨识图案层、光源、光路等的设置，仅使用单个图像采集单元就能
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113049166 A
(43)申请公布日 2021.06.29
(21)申请号 202110388644.2
(22)申请日 2021.04.12
(71)申请人 清华大学
地址 10
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